Pub-Image

// Some code
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge

bridge = CvBridge()

image_pub = rospy.Publisher('~debug', Image) # Для публикации обработанного изображения в топик debug

def image_callback(data):
    cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')  # OpenCV image
    # Do any image processing with cv2...
    image_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, 'bgr8')) # Публикация обработанного изображения (cv_image) в debug

image_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw', Image, image_callback) # Подписчик на получение изображения

img = bridge.imgmsg_to_cv2(rospy.wait_for_message('main_camera/image_raw', Image), 'bgr8') # Получение одного изображения