QGC Parameters

Рекомендованные значения

Для изменения параметров PX4 используйте программу QGroundControl, подключившись к Клеверу по Wi-Fi или USB. Перейдите в панель Vehicle Setup (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу и выберите меню Parameters.

Общие параметры

Параметр	Значение	Примечание
SENS_FLOW_ROT	0 (No rotation)	В случае использования "железного" PX4Flow, оставьте значение по умолчанию
SENS_FLOW_MINHGT	0.0	Для дальномера VL53L1X
SENS_FLOW_MAXHGT	4.0	Для дальномера VL53L1X
SENS_FLOW_MAXR	10.0
SYS_HAS_MAG	0	При невозможности запуска магнитометра (ошибка No mags found)

Настройки подсистемы Estimator

В случае использования LPE (прошивка COEX):

Параметр	Значение	Примечание
SYS_MC_EST_GROUP	1	local_position_estimator, attitude_estimator_q
LPE_FUSION	?	Флажки: fuse_optical_flow + vision position + land detector + flow gyro compensation. При использовании лазерного дальномера включен pub agl as lpos down. Флажок baro рекомендуется отключить.
LPE_VIS_DELAY	0.0
	0.1	Шумы позиции по зрению
	0.1	Шумы позиции по зрению
LPE_FLW_SCALE	1.0
LPE_FLW_R	0.2
LPE_FLW_RR	0.0
LPE_FLW_QMIN	10
	0.5	Включение использования внешнего угла по рысканью (при навигации по карте маркеров) Вес угла по рысканью по зрению
	1 (Vision)	Включена ориентация по Yaw по зрению
ATT_W_MAG	0	Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения)

Для использования LPE необходимо скачать прошивку для полётного контроллера.

Для Pixracer и COEX Pix — px4fmu-v4_default.px4.

Для Pixhawk — px4fmu-v2_lpe.px4.