QR-code

Распознавание QR-кода реализовано с помощью библиотеки Pyzbar.

QR.py

import rospy
from pyzbar import pyzbar
from cv_bridge import CvBridge
from sensor_msgs.msg import Image

bridge = CvBridge()

# Image subscriber callback function
def detect_qr(data):
    cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')  # OpenCV image
    barcodes = pyzbar.decode(cv_image)
    for barcode in barcodes:
        b_data = barcode.data.decode("utf-8") # Информация из QR-кода
        b_type = barcode.type # ? Тип данных ?
        (x, y, w, h) = barcode.rect
        xc = x + w/2 # Расположение центра на снимке (в пикселях)
        yc = y + h/2 # Расположение центра на снимке (в пикселях)
        print("Found {} with data {} with center at x={}, y={}".format(b_type, b_data, xc, yc))

image_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw', Image, detect_qr, queue_size=1)
# image_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw_throttled', Image, detect_qr, queue_size=1) # Если с throttled