Автоматическая проверка
Образ Клевера включает в себя средство автоматической проверки корректности настроек и работы всех подсистем квадрокоптера Клевер — selfcheck.py.
Для запуска наберите в консоли Raspberry Pi:
Описание некоторых проверок:
FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
IMU – проверка корректности данных с IMU;
Local position – наличие локальной позиции дрона;
Velocity estimation – оценка скоростей дрона (запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!);
Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
Camera – корректная работа камеры Raspberry.
ArUco – проверка работы распознавания ArUco-маркеров.
VPE – проверка правильности работы VPE.
Rangefinder – проверка работы дальномера.
RPi health – проверка состояния бортового компьютера.
CPU usage – проверка загруженности процессора бортового компьютера.
Обращайте пристальное внимание на предупреждения, отмеченные строкой WARN. При необходимости, обращайтесь в Техподдержку Copter Express.
Last updated
