Настройка launch-файлов
Настройка расположения камеры
Для работы с основной камерой необходимо убедиться что она включена в файле ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch
:
Расположение и ориентация камеры задается в файле ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch
:
Для того, чтобы задать ориентацию, необходимо установить:
направление обзора камеры
direction_z
: вниз (down
) или вверх (up
);направление, в которое указывает шлейф камеры
direction_y
: назад (backward
) или вперед (forward
).
Настройка Aruco и Optical Flow
Аргумент aruco
в файле ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch
должен быть в значении true
:
Для включения распознавания отдельных маркеров и карт маркеров аргументы aruco_detect
и aruco_map
в файле ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch
должны быть в значении true
:
Для включения передачи координат в полётный контроллер по механизму VPE, аргумента aruco_vpe
должен быть в значении true
:
Для правильной работы в этом же файле также должны быть выставлены аргументы:
Значение аргумента placement
следует выставлять следующим образом:
если все маркеры наклеены на полу (земле), выставить значение
floor
;если все маркеры наклеены на потолке, выставить значение
ceiling
;в противном случае удалить строку с параметром.
Если некоторые маркеры имеют размер, отличный значения length
, их размер может быть переопределен с помощью параметра length_override
ноды aruco_detect
:
Включите Optical Flow в файле ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch
:
Для работы Optical Flow необходим подключенный и настроенный лазерный дальномер.
Отредактируйте файл ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch
так, чтобы драйвер VL53L1X был включен:
По умолчания драйвер дальномера передает данные в Pixhawk (через топик /rangefinder/range
). Для просмотра данных из топика используйте команду:
Настройка карты маркеров
Карта загружается из текстового файла, каждая строка которого имеет следующий формат:
Где угол_N
– это угол поворота маркера вокруг оси N в радианах.
Файлы карт располагаются в каталоге ~/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map
. Название файла с картой задается в аргументе map
:
Смотрите примеры карт маркеров в вышеуказанном каталоге
.
Файл карты может быть сгенерирован с помощью инструмента genmap.py
:
Где length
– размер маркера, x
– количество маркеров по оси x, y
- количество маркеров по оси y, dist_x
– расстояние между центрами маркеров по оси x, y
– расстояние между центрами маркеров по оси y, first
– ID первого (левого нижнего) маркера, test_map.txt
– название файла с картой. Дополнительный ключ --bottom-left
позволяет нумеровать маркеры с левого нижнего угла.
Пример:
Дополнительную информацию по утилите можно получить по ключу -h
: rosrun aruco_pose genmap.py -h
.
После обновления карты маркеров следует перезагрузить RPi.
Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика /aruco_map/image
. Через браузер его можно просмотреть при помощи web_video_server по ссылке http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_map/image .
Настройка led-ленты
Для работы с лентой подключите ее к питанию +5v – 5v, земле GND – GND и сигнальному порту DIN – GPIO21. Обратитесь к инструкции по сборке для подробностей.
Включите поддержку LED-ленты в файле
~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch
:
Настройте параметры подключения ленты ws281x в файле
~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/led.launch
. Необходимо ввести верное количество светодиодов в ленте и GPIO-пин, использованный для подключения (если он отличается от GPIO21):
Last updated